剛体回転による座標変換
剛体回転を与える線形変換は構造力学やFEMで頻繁に出てきます
ここで導出の過程を示します（´-`）.｡oO
coordinate transformation matrix.wxm
e[1]〜e[3] : 剛体回転前の基底ベクトル
e'[1]〜e'[3] : 剛体回転後の基底ベクトル
いま基底ベクトルe[1]〜e[3]をe[3]軸周りにα[rad]回転させる変換を考えます
変換前の基底ベクトルを%o2〜%o4式に，変換後を%o5〜%o7式に示します
（e[3]軸周りの回転なので e'[3] = e[3] となります）
X : 位置ベクトル(eで計量)
R : 剛体回転
Xを剛体回転した後に計量し直すと%o8式となります
これをXについて係数マトリックスを括ったものが%o9式で，剛体回転を表します
Rによって実際に基底ベクトルの変換 e → e' が行われることを%o10〜12式で示します
